基于动态跟踪测量的机器人激光全局定位系统设计

• 作者: 卢清秀 陆兴华
• 来源期刊: 激光杂志
• 学科: 工学
• 关键词: 动态跟踪测量 机器人 激光 全局 定位系统
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 激光应用与系统
• 页码范围: 188-191
• 页数: 4页
• 分类号: TN249
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.jgzz.2019.04.188

摘要

针对当前机器人全局定位系统存在的灵活性和抗干扰性较差、定位准确性不理想的问题,提出并设计基于动态跟踪测量的机器人激光全局定位系统.硬件设计部分,将电源供应定义为3.3V、5V及0～5V可调式电压,并利用AS117专用的集成式稳压芯片实现电源的稳压;通过FYD12864-0402B实现机器人定位系统的可视化,将系统的8个I/O口与绿色发光二极管连接,对系统指示灯进行调试;根据系统光电检测和抗干扰单元辅助机器人定位、抵御定位过程中的干扰;利用系统通讯单元的串行式通信模式实现机器人激光全局定位各单元通信.以硬件设计结构为依据,通过动态跟踪激光测距设备对机器人运动环境特征进行感知,获取机器人所处环境信息数据,并对信息数据特征进行识别,得到机器人运动环境全局地图.利用机器人的里程计信息与前一刻机器人位姿预测当前时刻机器人位姿,将激光传感器的测距信息数据与特征地图配准,并更新机器人当前位姿,完成机器人全局定位.实验结果表明,该系统灵活系数和抗干扰系数大、定位精度高,具有可信性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陆兴华	广东工业大学华立学院	79	435	11.0	19.0
2	卢清秀	广东工业大学华立学院	10	12	2.0	2.0