基于气压驱动的球状果实采摘机器人末端执行器研制

• 作者: 冯虎 徐有峰 杨文亮 韩亚丽
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 采摘机器人 末端执行器 气压驱动 试验
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 设计制造
• 页码范围: 149-154
• 页数: 6页
• 分类号: S225|TP242
• 字数: 4043字
• 语种: 中文

摘要

提出了一种基于气压驱动的球状果实采摘机器人末端执行器,其主要采用气压驱动两平移手指夹持果实,再利用气压驱动旋转刀片绕一侧手指切割果柄,并分析了利用气压驱动实现果实夹持与果柄切割的优点.样机自制零件结构工艺性好,外购零件标准化程度高,自重1.2kg,在实验室里进行了以苹果为采摘对象的试验.结果表明:末端执行器工作在2.0MPa的气压条件下,采摘效果最佳,样本采摘成功率高达100％,平均用时为2.4s/个,且果实无损伤,总体性能可满足大部分球状果实的采摘作业要求,具有一定的通用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨文亮	南京工程学院工业中心	13	52	4.0	7.0
2	冯虎	南京工程学院工业中心	9	8	2.0	2.0
3	韩亚丽	南京工程学院工业中心	46	225	9.0	14.0
4	徐有峰	南京工程学院工业中心	9	8	2.0	2.0