Brokk60机器人机械臂的动力学建模与仿真

• 作者: 刘军 薛帅 邹树梁
• 来源期刊: 机械
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 动力学模型 仿真分析
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 22-26,31
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2398字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-0316.2019.12.004

摘要

通过分析Brokk60机器人机械臂上各个铰链之间以及铰链与机械臂之间的位置关系,建立公共坐标系和机械臂上的连体坐标系,推导出机械臂的雅可比矩阵.对各个铰链之间的受力关系进行分析研究,结合液压缸活塞上力平衡方程,以笛卡尔坐标系为基础建立该机器人的动力学模型.同时还利用ADAMS软件对机械臂在匀速和变加速两种状况下的运动进行仿真分析,得出机械臂各关节铰的受力、力矩以及各质心加速度情况,并以此绘制出曲线图.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘军	南华大学机械工程学院	50	221	8.0	13.0
3	邹树梁		38	122	5.0	10.0
4	薛帅	南华大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0