基于凸轮设计理论的多关节机械手轨迹规划

• 作者: 朱建强 田方
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 多关节机械手 轨迹规划 关节空间
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 48-51
• 页数: 4页
• 分类号: TH165|TG659
• 字数: 2518字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2019.03.013

摘要

当机械手进行快速运动且运动时间确定时,为实现机械手作业轨迹平滑,关节轨迹的速度、加速度、脉动曲线保持连续且减少轨迹最大加速度峰值,结合凸轮从动件运动轨迹设计方法,提出改进梯形加速度函数曲线机械手关节空间的轨迹规划方法.文章以3R机械手为载体进行仿真,仿真结果表明,同样工作任务下,该方法使机械手关节运动平稳,关节最大加速度明显小于传统的5次多项式插值的机械手关节轨迹规划.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田方	沈阳工业大学机械工程学院	18	80	5.0	8.0
2	朱建强	沈阳工业大学机械工程学院	1	1	1.0	1.0