平面索牵引机构工作空间解析求解与验证

• 作者: 何世凯 李浩 段清娟 赵萍
• 来源期刊: 西安电子科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 索牵引 零空间 力旋量封闭工作空间 力旋量可行工作空间
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 页码范围: 28-34
• 页数: 7页
• 分类号: TH122
• 字数: 3233字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19665/j.issn1001-2400.2019.04.005

摘要

为求解平面索牵引多体机构的力旋量封闭工作空间边界,提出矩阵零空间的方法.该方法通过对力的雅克比矩阵分析,推导出保证索力的非负条件,并根据此条件求解出力旋量封闭工作空间边界,找到力旋量可行工作空间.使用蒙特卡罗方法优化电机的位置和杆上牵索点的位置,使得力旋量可行工作空间最大,并保证机构的运行轨迹在力旋量可行工作空间的范围内.对平面串联两杆机构的一种构型进行参数优化求解和实验验证,结果表明参数优化后的构型可以保证预期轨迹在力旋量可行工作空间内,解析法可以准确地推导出力旋量封闭工作空间的边界.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段清娟	西安电子科技大学机电工程学院	20	83	4.0	9.0
2	李浩	西安电子科技大学机电工程学院	5	26	3.0	5.0
3	何世凯	西安电子科技大学机电工程学院	1	1	1.0	1.0
4	赵萍	西安电子科技大学机电工程学院	1	1	1.0	1.0