基于改进RRT*算法的无人艇全局避障规划

• 作者: 戚爱春 杨左华 王玉龙
• 来源期刊: 舰船科学技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 无人艇 终点采样概率 RRT* 线段定理 路径规划
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 海上无人艇专题
• 页码范围: 167-172
• 页数: 6页
• 分类号: U674.91
• 字数: 3858字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3404/j.issn.1672-7649.2019.12.032

摘要

在水面无人艇全局避障规划领域,RRT*算法及其改进方法规划的路径长度过长、转折过多,并且规划路径紧靠障碍物,不利于水面无人艇的安全行驶.针对此问题,本文提出一种新的基于线段定理和RRT*算法(Line segment theorem-RRT*)的LT-RRT*算法.该算法对环境地图进行预处理,标示出障碍物周围危险区域,为无人艇与障碍物之间留出安全距离.再根据终点采样概率选取采样点,改善RRT*算法由于全局采样引起的路径不稳定性.最后根据线段定理重新选取新节点和附近节点的父节点,跳过中间节点连接树节点,减少路径折点,最终生成相对平滑的避障路径.在相同环境下,将改进算法与现有算法避障规划效果进行比较分析,结果表明了LT-RRT*算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王玉龙	江苏科技大学电子信息学院	30	86	4.0	8.0
5	杨左华	江苏科技大学电子信息学院	1	0	0.0	0.0
6	戚爱春	上海大学机电工程与自动化学院	1	0	0.0	0.0