基于DSC的欠驱动船舶路径跟踪神经滑模控制

• 作者: 姚杰 张国庆 张贺 邓英杰 隋江华
• 来源期刊: 船舶工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 欠驱动船舶 路径跟踪 动态面控制 神经网络 滑模控制
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 船舶电气、通信设备及自动控制
• 页码范围: 85-90,121
• 页数: 7页
• 分类号: U664.82
• 语种: 中文
• DOI: 10.13788/j.cnki.cbgc.2019.10.18

摘要

为进一步提高船舶路径跟踪的准确性和稳定性,针对欠驱动船舶易受外界环境的干扰和模型不确定等问题,提出一种基于动态面技术的神经网络滑模控制策略.在虚拟船逻辑制导算法的基础上,结合反步法对虚拟控制律进行设计,引入动态面技术对虚拟控制律的导数进行估计,避免因直接求导而增加计算负担.在动力学回路设计中,将径向基神经网络与滑模控制相结合,设计神经网络权重的自适应律,实现对系统非线性项的在线估计和对实际控制律的设计.采用Lyapunov直接法证明闭环系统的稳定性,并对一艘长为32 m的单体船进行仿真试验.结果 表明,该控制策略可行,能实现对欠驱动船舶路径的有效跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张国庆		20	93	7.0	9.0
2	姚杰		7	52	4.0	7.0
3	张贺		3	4	1.0	2.0
4	隋江华		7	56	5.0	7.0
5	邓英杰		2	2	1.0	1.0