基于二级控制器的重型锻造液压机同步控制

• 作者: 刘刚 裴红蕾 赵翠萍
• 来源期刊: 锻压技术
• 学科: 工学
• 关键词: 重型锻造液压机 同步控制 二级控制器 李雅普诺夫直接法 控制分配
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 装备与成套技术
• 页码范围: 118-122,141
• 页数: 6页
• 分类号: TP23
• 语种: 中文
• DOI: 10.13330/j.issn.1000-3940.2019.01.019

摘要

为了提高重型锻造液压机同步控制精度,分别设计了由内环压力控制和外环位置控制级联的二级控制器.建立了多缸单动液压机压力动态模型和滑块位置动态模型;对于内环压力控制器,构造了李雅普诺夫函数,解算了油腔压力控制率;对于外环位置控制器,由于液压系统负载具有不确定性,设计了不确定负载的自适应控制系统,通过构建位置跟踪子系统的李雅普诺夫函数,解算出自适应控制率,同时估计出负载值,通过控制分配方法将自适应控制率转换为各油腔油压期望值.经仿真验证,设计的二级控制器对恒定的不确定负载可以实现无误差估计,在1 s内实现高精度调平,调平误差控制在1.6×10-5rad以内,1 s内实现对滑块位移的跟踪,且位移误差在1.5×10-4m以内.