基于改进A*算法的水面无人艇路径规划

• 作者: 随博文 黄志坚
• 来源期刊: 舰船科学技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: A*算法改进 路径优化 自主避障 水面无人艇 路径平滑 人工智能
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 海上无人艇专题
• 页码范围: 162-166
• 页数: 5页
• 分类号: U674.91
• 字数: 3366字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3404/j.issn.1672-7649.2019.12.031

摘要

本文基于传统的A*算法理论,对算法进一步改进,提出一种改进的平滑A*算法,并应用于水面无人艇的安全路径规划.该算法以传统的栅格建模为基础,对运动到障碍物顶角附近时进行判断并且做出圆弧转向处理,使航行体能够安全避开障碍物,使路径更加平滑安全.优化栅格建模方法,以实心表示障碍点,对同一地图不同起始点进行研究,改进折线转弯为圆弧,使路径和障碍物之间有足够的安全距离.在Matlab仿真环境进行仿真实验,结果表明,该优化算法可以明显改善无人驾驶船舶的安全性和可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄志坚	上海海事大学商船学院	14	52	3.0	7.0
2	随博文	上海海事大学商船学院	2	0	0.0	0.0