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摘要:
轨迹规划是工业机器人研究领域的重要内容之一.为解决使用直线与圆弧逼近不规则曲线方法带来较大误差的问题,提出使用NURBS拟合自由曲线,并使用S形速度曲线来控制机器人末端的运动速度和加速度,使各个插补点的位置、 速度和加速度能够连续,将之反推到关节空间可以得到各个关节的角度、 角速度和角加速度.最后以IRB2600工业机器人为仿真本体,通过MATLAB仿真证明:NURBS和S形速度曲线相结合的方法可以得到在关节空间连续、 平稳的运行轨迹、 速度曲线、 加速度曲线,减弱了因各关节角度、 角速度、 角加速度突变带来的冲击影响,优化了机器人运行轨迹.
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文献信息
篇名 基于NURBS算法的工业机器人轨迹规划研究
来源期刊 机床与液压 学科 工学
关键词 工业机器人 轨迹规划 NURBS S形速度曲线
年,卷(期) 2019,(9) 所属期刊栏目 工业机器人专栏
研究方向 页码范围 28-32,71
页数 6页 分类号 TP242.2
字数 3199字 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1001-3881.2019.09.006
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 林明 江苏科技大学电子信息学院 42 201 7.0 11.0
2 林永才 3 47 2.0 3.0
3 岳晴晴 江苏科技大学电子信息学院 2 2 1.0 1.0
传播情况
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引文网络
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研究主题发展历程
节点文献
工业机器人
轨迹规划
NURBS
S形速度曲线
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机床与液压
半月刊
1001-3881
44-1259/TH
大16开
广州市黄埔区茅岗路828号
46-40
1973
chi
出版文献量(篇)
20801
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