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基于NURBS算法的工业机器人轨迹规划研究
基于NURBS算法的工业机器人轨迹规划研究
作者:
岳晴晴
林明
林永才
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
工业机器人
轨迹规划
NURBS
S形速度曲线
摘要:
轨迹规划是工业机器人研究领域的重要内容之一.为解决使用直线与圆弧逼近不规则曲线方法带来较大误差的问题,提出使用NURBS拟合自由曲线,并使用S形速度曲线来控制机器人末端的运动速度和加速度,使各个插补点的位置、 速度和加速度能够连续,将之反推到关节空间可以得到各个关节的角度、 角速度和角加速度.最后以IRB2600工业机器人为仿真本体,通过MATLAB仿真证明:NURBS和S形速度曲线相结合的方法可以得到在关节空间连续、 平稳的运行轨迹、 速度曲线、 加速度曲线,减弱了因各关节角度、 角速度、 角加速度突变带来的冲击影响,优化了机器人运行轨迹.
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文献信息
篇名
基于NURBS算法的工业机器人轨迹规划研究
来源期刊
机床与液压
学科
工学
关键词
工业机器人
轨迹规划
NURBS
S形速度曲线
年,卷(期)
2019,(9)
所属期刊栏目
工业机器人专栏
研究方向
页码范围
28-32,71
页数
6页
分类号
TP242.2
字数
3199字
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1001-3881.2019.09.006
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
林明
江苏科技大学电子信息学院
42
201
7.0
11.0
2
林永才
3
47
2.0
3.0
3
岳晴晴
江苏科技大学电子信息学院
2
2
1.0
1.0
传播情况
被引次数趋势
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引文网络
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引证文献(2)
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研究主题发展历程
节点文献
工业机器人
轨迹规划
NURBS
S形速度曲线
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机床与液压
主办单位:
广州机械科学研究院
中国机械工程学会
出版周期:
半月刊
ISSN:
1001-3881
CN:
44-1259/TH
开本:
大16开
出版地:
广州市黄埔区茅岗路828号
邮发代号:
46-40
创刊时间:
1973
语种:
chi
出版文献量(篇)
20801
总下载数(次)
44
总被引数(次)
104386
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