井下多传感器组合导航系统

• 作者: 刘坤 张元刚 彭继国 白猛
• 来源期刊: 工矿自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 井下定位 井下车辆导航 组合导航 多传感器信息融合 卡尔曼滤波 MEMS惯性传感器 蓝牙 里程计
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 科研成果
• 页码范围: 10-16
• 页数: 7页
• 分类号: TD524
• 字数: 4439字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13272/j.issn.1671-251x.17432

摘要

针对井下车辆高精度惯性导航成本较高、低成本MEMS惯性传感器漂移较大等问题,提出一种井下多传感器组合导航系统,该系统通过蓝牙测距信息、MEMS惯性传感器及车载里程计信息进行组合导航.利用卡尔曼滤波技术融合多传感器数据,结合蓝牙测距信息抑制MEMS惯性传感器漂移,提高车载惯性传感器在一段时间内的定位精度;通过MEMS惯性传感器预测车辆位置,有效滤除干扰标签的蓝牙信号,提高数据可靠性;融合车辆里程计数据后,定位结果更加稳定可靠.测试结果表明,在井下蓝牙标签间隔10 m布站情况下,每10m定位误差在3.2m以内,能够满足井下导航要求.