Scara机器人关节摩擦建模与补偿的实验与仿真

• 作者: 李琳 林燕龙 邹焱飚
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: LuGre摩擦模型 摩擦参数辨识方法 自适应控制 定位精度 Scara机器人
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 仿真建模理论与方法
• 页码范围: 1572-1581
• 页数: 10页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.16182/j.issn1004731x.joss.17-0269

摘要

针对关节摩擦力引起Scara机器人定位精度变差的问题,对机器人关节摩擦力进行建模、辨识和补偿.提出了一种可用于工作空间受限机器人的摩擦力辨识方法,使用ugre摩擦模型对机器人关节摩擦力进行描述,通过让机器人跟踪正弦曲线,建立摩擦力矩与关节速度的映射关系,并对其摩擦参数进行辨识.设计了自适应控制方法对祝器人进行控制.利用Scara机器人进行实验验证与仿真,仿真结果表明辨识得到的摩擦参数具有较高的精度.实验结果表明所提出的自适应控制方法能有效提高机器人的关节定位精度和大幅减小机器人末端加速度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李琳	华南理工大学机械与汽车工程学院机械学系	584	8704	44.0	64.0
2	邹焱飚	华南理工大学机械与汽车工程学院机械学系	54	379	12.0	17.0
3	林燕龙	华南理工大学机械与汽车工程学院机械学系	1	2	1.0	1.0