基于三维激光扫描的水面目标物体检测

• 作者: 向可均 张华 肖宇峰 胡长青 郑又能
• 来源期刊: 应用激光
• 学科: 工学
• 关键词: 无人船 目标检测 三维激光 最近邻聚类 AABB包围盒
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 页码范围: 671-677
• 页数: 7页
• 分类号: TP212.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.14128/j.cnki.al.20193904.671

摘要

水面目标物体检测是无人船识别水面物体或避开障碍的前提.本文利用水体对激光信号的吸收特性,设计了一种使用三维激光扫描检测水面目标的方法.该方法通过三维激光扫描获取水面漂浮物的点云,然后通过条件滤波限定有效的点云集合,并采用基于Kd树的最近邻聚类法划分水面目标物体,最后使用基于轴向包围盒(Axis Aligned Bounding Box,AABB)计算目标相对激光雷达的位置.本文设计了三组水面目标物体检测试验,数据表明本文方法可发现水面上漂浮的物体并能完成位置测定.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张华		193	1226	16.0	25.0
2	肖宇峰		40	125	6.0	8.0
3	胡长青		2	0	0.0	0.0
4	郑又能		2	0	0.0	0.0
5	向可均		2	0	0.0	0.0