基于四元数互补滤波的小型四旋翼姿态解算

• 作者: 吴金强 张建杰 李二闯 袁亮
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 无人机 四元数 互补滤波 姿态解算
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 37-39,43
• 页数: 4页
• 分类号: TH165|TG659
• 字数: 3797字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2019.03.010

摘要

文章做出了针对小型无人机的姿态的详细的分析和解算.无人机姿态解算是无人87机飞控的关键问题.因为MEMS(微机电系统)惯性器件存在测量精度低、噪声大等缺点,会给无人机的姿态解算控制造成了很大的误差,因此需要进行一些必要的改进来提高惯性器件的精度.文章设计了基于三轴陀螺仪、三轴加速度计和三轴磁强计的姿态测量解算系统,完成多数据体融合的无人机姿态解算,在误差方面进行了有效地改善和提升.再通过引入加速度计信任度到基于四元数互补滤波算法中,增加无人机姿态解算的精度.利用实验平台的真实数据进行了算法的验证,结果表明与传统的算法相比较,本文的算法在解算小型四旋翼无人机姿态方面解算简单有效速度快,使姿态测量误差提升到±0.1°.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴金强	新疆大学机械工程学院	42	636	11.0	25.0
2	袁亮	新疆大学机械工程学院	65	312	10.0	14.0
3	张建杰	新疆大学机械工程学院	20	42	3.0	6.0
4	李二闯	新疆大学机械工程学院	1	3	1.0	1.0