基于MIMU车轮力传感器姿态解耦方法研究

• 作者: 孙利成 张为公 王东 许曈
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 车轮力传感器 姿态解耦 MIMU 梯度下降法
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 1477-1482,1492
• 页数: 7页
• 分类号: TP212
• 字数: 3034字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2019.10.008

摘要

为了克服编码器在车轮力姿态解耦中的局限性,设计了一种基于MIMU车轮力传感器姿态解耦方法.首先介绍了该方法的基本框架,并建立了坐标系和描述了姿态角.随后提出了一种梯度下降算法用于解算车轮的姿态,该算法能有效地结合加速度计和磁力计对MIMU中陀螺仪的输出进行补偿,使解算结果更加准确.最后的实验表明该解耦方法结果良好,为车轮力传感器姿态解耦提供理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张为公	东南大学仪器科学与工程学院	227	2706	26.0	38.0
2	王东	东南大学仪器科学与工程学院	21	82	5.0	8.0
3	孙利成	东南大学仪器科学与工程学院	1	0	0.0	0.0
4	许曈	东南大学仪器科学与工程学院	1	0	0.0	0.0