大型风力机复杂叶片机器人自动喷涂路径规划

• 作者: 孙文磊 於立杰 晁永生
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 风力机叶片 自动喷涂 机器人 路径规划
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 18-22,40
• 页数: 6页
• 分类号: TK83
• 字数: 3310字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2019.09.004

摘要

为缩短传统叶片制造过程中喷涂工艺所花的时间,设计一种单导轨双悬臂式单枪喷涂机器人,并制定一种针对大型复杂风力机叶片进行机器人自动喷涂的方案.先建立所喷涂叶片的三维模型,然后通过喷涂工艺参数和模型曲面外形特征来设计喷涂轨迹,再从轨迹线条中提取能够表示关键特征的三维坐标点数据,接着采用D-H参数对喷涂机器人进行建模,求取了运动正、 逆解,从而把笛卡尔坐标系下的三维坐标转化为机器人关节参数.最后在此基础上通过RobotStudio软件进行仿真实验,验证喷涂工作是否顺利完成、 所截取的插补点位、 轨迹间隔是否合理,为大型叶片自动喷涂装置的研制提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙文磊	新疆大学机械工程学院	325	1422	16.0	21.0
2	晁永生	新疆大学机械工程学院	17	78	6.0	8.0
3	於立杰	新疆大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0