基于牵引点运动的绳系组合体摆动抑制控制研究

• 作者: 刘姝研 王班 郭吉丰 鄢雨辰
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 绳系组合体 球面摆 非线性系统 PID控制
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 自动化、计算机技术
• 页码范围: 434-439
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 4047字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2019.04.018

摘要

针对绳系组合体在空间捕获或拖曳中常出现的球面摆动问题,以地面球面摆系统为研究对象,对消摆的控制方法进行了研究.由牵引点定位、定速和球面摆消摆为目标,设计了以反馈线性化与PID控制为基础的消摆策略,在数值仿真软件中进行了不受控条件与受控条件下的仿真,并将消摆策略与滑模控制、近似线性化PID控制的控制输入与响应进行了对比;利用搭建的实验平台进行了角度测量与消摆实验.研究结果表明:消摆策略能在给定的±30°初始摆角条件下,经过30 s左右将面内外摆角抑制到±2°之内,牵引点在X轴与Y轴最终的定位偏差分别为5 cm与9 cm;实验结果与仿真结果基本符合,证明消摆策略对绳系组合体的控制具有一定参考意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭吉丰	浙江大学电气工程学院	115	1110	17.0	27.0
2	王班	浙江大学电气工程学院	15	55	5.0	7.0
6	鄢雨辰	浙江大学电气工程学院	1	0	0.0	0.0
7	刘姝研	中国质量认证中心杭州分中心	1	0	0.0	0.0