基于区间二型模糊摩擦补偿的鲁棒自适应控制

• 作者: 张化锴 柴天佑 王永富 罗刚
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 非线性摩擦 区间二型模糊 李雅普诺夫稳定性 自适应性
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1298-1306
• 页数: 9页
• 字数: 5925字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16383/j.aas.c180701

摘要

针对不确定机械系统中普遍存在的摩擦力,由于其非线性和不确定性,传统基于摩擦模型的补偿控制方法难以达到满意的系统性能要求.本文提出基于自适应区间二型(Type-2)模糊逻辑系统对系统摩擦进行补偿建模,并在该摩擦补偿方法的基础上设计出鲁棒自适应控制器,保证系统输出精度,且对摩擦环境的变化具有较强自适应性.区间二型模糊逻辑系统相对于传统一型模糊逻辑系统具有较强的处理不确定性问题的能力,在本文中使用自适应区间二型模糊逻辑系统不断逼近摩擦力,根据李雅普诺夫稳定性理论求出自适应律并证明系统跟踪误差的有界性.在不同摩擦环境下的仿真结果验证了本文所提摩擦建模方法与控制策略的有效性与实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	柴天佑	东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室	382	9006	43.0	78.0
2	王永富	东北大学机械工程与自动化学院	37	525	10.0	22.0
3	罗刚	东北大学机械工程与自动化学院	3	2	1.0	1.0
4	张化锴	东北大学机械工程与自动化学院	2	0	0.0	0.0