2-PrRS-PR(P)S并联变胞机构运动学分析

• 作者: 田海波 董刚 马宏伟 马琨
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机构 变胞机构 运动学分析 运动学仿真
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 64-70
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.08.012

摘要

根据变胞机构理论中改变运动副方位特征实现构态变换的原理,设计一种新型可变转动轴线的2-PrRS-PR(P)S并联变胞机构.其中,两条分支能够利用移动副的位移变化改变转动副的转动轴线,从而改变机构运动输出.根据该机构特点,利用螺旋理论对机构进行自由度分析,利用封闭矢量法和几何约束关系建立机构位置正解和逆解模型,并通过求导得出机构的速度加速度方程;应用Matlab代入机构参数和位型参数,求解位置正解和逆解,绘制机构位姿图;利用Adams仿真验证了理论分析的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马宏伟	西安科技大学机械工程学院	171	1433	18.0	32.0
2	田海波	西安科技大学机械工程学院	27	218	6.0	14.0
3	马琨	西安科技大学机械工程学院	11	39	4.0	6.0
4	董刚		3	0	0.0	0.0