拆解机工作装置运动学分析与仿真

• 作者: 崔永利 殷国富 赵宇晨 赵秀粉 钟春健
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 拆解机 D-H法 运动学分析 工作空间
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 58-62,93
• 页数: 6页
• 分类号: TP241|TH164
• 字数: 2740字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2019.09.012

摘要

以拆解机为研究对象,利用D-H方法对拆解机工作装置进行运动学数学建模,获得相应的正向运动学方程,结合蒙特卡罗法在MATLAB中进行仿真,得到拆解机工作空间模拟图,明确运动过程中的极限位置及其与拆解机各部件尺寸的关系.建立拆解机工作装置虚拟样机模型,利用ADAMS软件对结构进行运动仿真,得到工作装置运动过程中的空间轨迹仿真曲线.与MATLAB中的工作空间模拟图进行对比后可知,两者基本一致.分析结果表明:应用D-H坐标系及蒙特卡罗法对拆解机进行运动学分析和仿真,能够在得到的结果具有一定正确性的同时提高设计效率,为拆解机实际应用提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	殷国富	四川大学制造科学与工程学院	617	5927	35.0	50.0
2	赵秀粉	四川大学制造科学与工程学院	26	130	7.0	10.0
3	赵宇晨	四川大学制造科学与工程学院	4	5	1.0	2.0
4	钟春健		3	41	2.0	3.0
5	崔永利		2	3	1.0	1.0