果蔬侧立采摘柔性手爪设计与变形特性研究

• 作者: 刘光新 岳东海 涂琴 王延杰
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 农学
• 关键词: 柔性手爪 变形 变形角 评价指标
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 51-57
• 页数: 7页
• 分类号: TP241|S255
• 字数: 4400字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2019.09.011

摘要

为了实现果蔬的机械化稳定采摘,设计5种非对称柔性手爪结构方案,并对其进行优选;并针对不同负载下柔性手爪侧立抓握时的三维变形特点,提出包括最小工作压力、 手指末端垂直位移、 手指变形角在内的3个评价指标.通过单指变形特性试验和多指手爪侧立抓握变形特性试验,分析不同状态下的手爪变形规律.研究表明,手指间呈一定角度布置的手爪方案在负载较大时最小工作压力、 各项形变指标变化幅度均较小.总体上,手指末端垂直位移对负载的变化更加敏感;工作压力增加有利于手指末端位姿的稳定.采用仿人手4指的手爪方案5综合性能最优,为柔性手爪结构优化以及其形态的精确控制提供了参考依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘光新	常州信息职业技术学院机电工程学院	20	41	4.0	5.0
2	岳东海	常州信息职业技术学院机电工程学院	29	76	5.0	8.0
3	王延杰	河海大学机电工程学院	10	17	2.0	3.0
4	涂琴	常州信息职业技术学院机电工程学院	11	5	1.0	1.0