一种仿尺蠖爬壁机器人设计与分析

• 作者: 刘三娃 刘彦伟 李言 李鹏阳 梅涛 王李梦
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 仿尺蠖机器人 爬壁机器人 爪刺对抓足 粗糙壁面
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 87-91
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.08.016

摘要

针对在粗糙壁面和天花板上爬行的应用需求,提出一种仿尺蠖爬壁机器人.机器人采取与尺蠖类似的运动方式,两足交替抓附在壁面上,通过躯体屈曲-伸展动作完成前进、后退、壁面过渡运动.分析了尺蠖腹足对抓的原理,设计了仿生爪刺对抓足;对机器人爬壁过程进行了静力学和运动学分析;研制了机器人样机,并开展了爬壁性能实验测试.结果 表明,仿尺蠖爬壁机器人可以实现在粗糙壁面、天花板上爬行,具有壁面间过渡的能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李言	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	361	3453	31.0	39.0
2	李鹏阳	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	56	453	13.0	19.0
3	刘彦伟	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	9	7	2.0	2.0
4	王李梦	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	4	1	1.0	1.0
5	刘三娃	西安理工大学机械与精密仪器工程学院	5	6	1.0	2.0
6	梅涛		4	2	1.0	1.0