六自由度机器人离线编程系统的运动学研究

• 作者: 侯增选 史有志
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 离线编程 运动学分析
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 8-13,27
• 页数: 7页
• 分类号: TP241.2
• 字数: 4692字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2019.09.002

摘要

针对KUKA-KR210机器人,从离线编程系统开发的角度对其进行运动学分析.通过D-H方法建立机器人坐标系,给出机器人末端执行器的齐次矩阵,确定末端执行器位置与姿态;推导了KUKA-KR210机器人逆运动学解析解;分析其工作空间内的奇异问题并从逆解的角度对可达性进行判断,基于此给出逆解多重解的最优选择算法.最后通过仿真实验验证了离线编程系统运动学算法的正确性,为机器人的离线编程系统的研究与开发提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	侯增选	大连理工大学机械工程学院	29	45	3.0	5.0
2	史有志	大连理工大学机械工程学院	2	1	1.0	1.0