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外骨骼上肢康复机器人的结构设计与仿真研究
外骨骼上肢康复机器人的结构设计与仿真研究
作者:
周灼
孙超
苑明海
蔡仙仙
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
结构设计
康复机器人
动力学仿真
强度分析
摘要:
针对上肢轻度瘫痪患者自主进行康复理疗训练的问题,在深入了解传统康复训练的弊端和康复机器人所应具备性能的基础上,提出了一种可穿戴式的外骨骼上肢康复机器人设计方案.首先,从仿生学角度出发,对该康复机器人的整体机械结构进行了建模,并设计了3处长度调节固定机构;然后,对机器人各关节驱动力矩进行了理论分析与计算,通过模型动作编写了step函数,将函数与三维模型图导入Adams进行了动力学仿真;得到了各关节的驱动力矩曲线图,再将其与理论计算结果作了对比分析;最后,对肩关节支撑板和大臂支撑板进行了强度分析.研究结果表明:该外骨骼上肢康复机器人结构设计方案具有较高可行性,能帮助患者实现康复训练.
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下肢康复
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控制策略
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外骨骼机器人结构设计与动力学仿真
外骨骼机器人
结构设计
动力学仿真
基于外骨骼的可穿戴式上肢康复机器人设计与研究
外骨骼
康复机器人
ADAMS优化
连续被动康复运动
内容分析
文献信息
引文网络
相关学者/机构
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内容分析
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相关文献总数
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文献信息
篇名
外骨骼上肢康复机器人的结构设计与仿真研究
来源期刊
机电工程
学科
工学
关键词
结构设计
康复机器人
动力学仿真
强度分析
年,卷(期)
2019,(4)
所属期刊栏目
机械、仪表技术
研究方向
页码范围
383-386
页数
4页
分类号
TH122|TP242
字数
3095字
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1001-4551.2019.04.008
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
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1
孙超
河海大学机电工程学院
9
44
3.0
6.0
2
苑明海
河海大学机电工程学院
15
47
3.0
6.0
3
周灼
河海大学机电工程学院
3
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2.0
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蔡仙仙
河海大学机电工程学院
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二级引证文献(0)
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研究主题发展历程
节点文献
结构设计
康复机器人
动力学仿真
强度分析
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机电工程
主办单位:
浙江大学
浙江省机电集团有限公司
出版周期:
月刊
ISSN:
1001-4551
CN:
33-1088/TM
开本:
大16开
出版地:
浙江省杭州市大学路高官弄9号
邮发代号:
32-68
创刊时间:
1971
语种:
chi
出版文献量(篇)
6489
总下载数(次)
9
总被引数(次)
41536
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