基于模糊预测的INS/视觉无人机自主着陆导航算法

• 作者: 张舰栋 李亚贵 李宇峰 洪亮 章政
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 组合导航 模糊预测 卡尔曼滤波 同步更新
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 传感器信号处理
• 页码范围: 1849-1855
• 页数: 7页
• 分类号: V249.32
• 字数: 5460字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2019.12.014

摘要

针对INS/视觉无人机自主着陆导航中,由于视觉观测数据具有不确定性噪声及数据更新周期长等原因,易导致卡尔曼滤波估计精度低、实时性差的问题,设计了一种基于模糊预测的INS/视觉无人机自主着陆导航算法.首先,利用三角模糊数对视觉观测数据进行处理,减小视觉观测噪声和解算误差的不利影响;然后,在卡尔曼滤波状态方程更新时,采用模糊预测同步预测视觉观测数据,得到无人机高精度姿态信息的同时提高无人机位姿估计的实时性.最后,自主搭建了基于STM32的低成本INS/视觉四旋翼无人机自主着陆实验平台,实测飞行着陆结果验证了本文所设计的无人机自主着陆算法可有效避免观测数据存在观测噪声与解算误差,在提高无人机位姿估计精度的同时保证了实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	章政	武汉科技大学信息科学与工程学院	32	300	9.0	16.0
10	洪亮	武汉科技大学信息科学与工程学院	1	0	0.0	0.0
11	李亚贵	武汉科技大学信息科学与工程学院	1	0	0.0	0.0
12	李宇峰	武汉科技大学信息科学与工程学院	1	0	0.0	0.0
13	张舰栋	武汉科技大学信息科学与工程学院	1	0	0.0	0.0