电-液混合驱动的步态模拟系统中非固定Stewart平台的逆动力学分析

• 作者: 施光林 王冬梅 郭秦阳
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 步态模拟 非固定Stewart平台 运动学与动力学 牛顿-欧拉方法
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 1-7
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 3425字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2019.09.001

摘要

针对足踝复合体在步态过程中生物力学特性的研究需求,设计一种基于非固定Stewart平台的电-液混合驱动的六自由度步态模拟系统.利用液压系统驱动Stewart平台的基座,拓展了平台在矢状面内沿步态前-后向的工作空间.对传统的基于牛顿-欧拉法(N-E法)的并联机构逆动力学建模方法进行优化,充分考虑了基座运动所引起的惯性力,完成了非固定Stewart平台的动力学建模.对典型步态模拟过程中非固定Stewart平台在足踝生物力学作用下的动力学特性进行了对比仿真,验证了所提出的建模方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王冬梅	上海交通大学机械与动力工程学院	92	703	14.0	19.0
2	施光林	上海交通大学机械与动力工程学院	102	676	13.0	20.0
3	郭秦阳	上海交通大学机械与动力工程学院	8	20	2.0	4.0