基于改进蚁群算法的机械臂路径规划

• 作者: 孙福佳 张敬贤 甘屹
• 来源期刊: 农业装备与车辆工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 路径规划 蚁群算法 转移概率 伪逆法
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 页码范围: 39-43
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 字数: 3360字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3142.2019.07.011

摘要

针对机械臂在运动过程中的避障问题,提出基于改进蚁群算法对其路径进行规划.首先引入可选节点周围安全因素对蚁群算法中的转移概率进行改进,得到机械臂末端执行器的路径轨迹;其次根据执行器位置,利用伪逆法进行运动学逆解的求解,获得各关节变量;最后进行仿真及利用实物机械臂进行验证,结果表明,与传统的蚁群算法相比,改进的算法在相同的规划环境下具有较快的收敛速度,获得的路径轨迹较为合理,避障效果明显.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张敬贤		1	0	0.0	0.0
2	甘屹		4	2	1.0	1.0
3	孙福佳		4	3	1.0	1.0