一种新型2-CPR/RRR平面移动并联机构 的设计与分析

• 作者: 张彦斌 王科明 荆献领 许泽华 陈子豪
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 平面并联机构 恰约束运动链 螺旋理论 运动学分析
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 机械、仪表技术
• 页码范围: 357-362
• 页数: 6页
• 分类号: TH112
• 字数: 4826字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2019.04.003

摘要

为了解决并联机构因结构耦合产生的强运动耦合性等问题,设计了一种含有恰约束运动链的新型2-CPR/RRR平面移动并联机构.基于螺旋理论研究了机构的自由度和输出特性,利用机构的几何关系建立了其位置矢量方程,推导出了不同形式主动输入情况下机构的运动数学模型;使用了Admas和Matlab分别对机构进行了运动学仿真,验证了理论分析的正确性;最后给出了该机构的一种3D打印机应用实例.研究结果表明:当以圆柱副的角位移作为主动输入时,速度雅可比矩阵为对角阵,因此机构具有无耦合运动特性;当以圆柱副的线性位移作为主动输入时,速度雅可比矩阵为单位阵,故机构具有完全各向同性的运动学特性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张彦斌	河南科技大学机电工程学院	52	324	11.0	15.0
3	荆献领	河南科技大学机电工程学院	6	21	3.0	4.0
4	陈子豪	河南科技大学机电工程学院	5	12	3.0	3.0
5	王科明	河南科技大学机电工程学院	2	4	1.0	2.0
6	许泽华	河南科技大学机电工程学院	3	7	2.0	2.0