空间冗余机械臂路径规划方法研究

• 作者: 刘正雄 韩冬 黄攀峰 齐志刚
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 冗余机械臂 臂型角 逆运动学 A*路径规划算法
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1103-1110
• 页数: 8页
• 字数: 5547字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16383/j.aas.c180191

摘要

针对空间站遥操作7DOF冗余机械臂路径规划的安全性、可靠性问题,提出了基于臂型角逆运动学的优化A*路径规划算法.本文根据臂型角参数化完善了逆运动学方法,得到了32组完备逆解集,增加了路径规划时逆解选择的灵活性;通过臂型角搜索和最小奇异值优化A*路径规划算法,提高机械臂避障、避奇异能力,机械臂操作的灵活性和路径的安全可靠性;同时根据路径优化策略,有效平滑了路径,减少了机械臂的磨损.仿真结果说明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄攀峰	西北工业大学航天学院智能机器人研究中心	84	549	12.0	17.0
5	刘正雄	西北工业大学航天学院智能机器人研究中心	20	113	6.0	9.0
9	齐志刚	西北工业大学航天学院智能机器人研究中心	2	3	1.0	1.0