基于激光雷达和高德地图的移动机器人平台设计

• 作者: 钟山 黄元辉 黄虎 黄鹏 龙天瑶
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 机器人操作系统 路径规划 激光雷达 SLAM 高德地图 避障
• 年，卷（期）: 2019,（8）
• 所属期刊栏目: 人工智能与机器人
• 页码范围: 34-38
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.19557/j.cnki.1001-9944.2019.08.008

摘要

为了解决传统机器人在室外远距离路径规划和避障等问题,设计了一种基于激光雷达和高德地图的室外移动机器人平台.在进行路径规划时,平板电脑运行基于高德地图API的导航App进行全局静态路径规划,将全局路径分割为多个子目标点,利用迭代法将子目标点经纬度送入运行ROS中的树莓派.通过坐标转换与扩展卡尔曼滤波,对GPS与里程计数据进行融合,结合激光雷达等传感器进行SLAM,并利用D*算法进行短距离动态路径规划与避障.进行了1.2 km的室外试验,结果表明:该设计能够有效地在室外进行远距离路径规划与避障,解决了传统移动机器人远距离路径规划与导航的问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄虎	成都理工大学信息科学与技术学院	49	136	7.0	9.0
2	黄鹏	成都理工大学信息科学与技术学院	8	4	1.0	1.0
3	钟山	成都理工大学核技术与自动化工程学院	4	3	1.0	1.0
4	龙天瑶	成都理工大学信息科学与技术学院	1	1	1.0	1.0
5	黄元辉	成都理工大学核技术与自动化工程学院	1	1	1.0	1.0