基于MFAPC的无人驾驶汽车路径跟踪方法

• 作者: 柳新 段建民 马学峥
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 无人驾驶 路径跟踪 预瞄策略 无模型自适应预测控制 联合仿真
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 智能交通专题
• 页码范围: 6-11,20
• 页数: 7页
• 分类号: TP18
• 字数: 3593字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19678/j.issn.1000-3428.0052439

摘要

为提高无人驾驶汽车转向系统对目标路径的跟踪精度,提出一种新的无人驾驶汽车路径跟踪方法.介绍基于跟踪预瞄点的无人驾驶汽车横向控制方案,给出系统的动态线性化数据模型及其多步预测方程,并采用最小二乘法推导出伪梯度向量的估计和预测方程.结合无模型自适应控制与预测控制的优点,能够通过滚动优化策略进行反复的在线计算,从而得到较好的动态性能.基于CarSim/Simulink联合仿真平台,在车速分别为5 m/s、20 m/s时进行验证,结果表明,与基于车辆动力学的MPC方案相比,该方法具有更好的跟踪效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段建民	北京工业大学信息学部	130	1093	16.0	25.0
2	马学峥	北京工业大学信息学部	1	1	1.0	1.0
3	柳新	北京工业大学信息学部	2	1	1.0	1.0