2SPR-2RPU并联机器人机构姿态位置控制及实验研究

• 作者: 侯红娟 崔国华 黄发
• 来源期刊: 机电技术
• 学科: 工学
• 关键词: 2SPR-2RPU并联机构 UMAC运动控制器 PID调节
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 数字化与智能化
• 页码范围: 39-42,60
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 字数: 2945字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19508/j.cnki.1672-4801.2019.05.013

摘要

以2SPR-2RPU并联机构机械本体为控制对象,计算了机构自由度、求解位置逆解.开发了以PC+ UMAC运动控制器为核心的控制系统框架,通过UMAC多轴运动控制器的调节,对PID参数优化进而达到良好的稳态和动态性能,最终实现跟随误差的最小化,为实现基于UMAC对并联机构的控制在生产中的应用打下基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	崔国华	河北工程大学机械与装备工程学院	44	321	11.0	16.0
3	侯红娟	河北工程大学机械与装备工程学院	27	80	5.0	8.0
6	黄发	河北工程大学机械与装备工程学院	1	0	0.0	0.0