基于双向搜索策略的改进蚁群路径规划算法

• 作者: 于修成 胡浍冕
• 来源期刊: 农业装备与车辆工程
• 学科: 工学
• 关键词: 改进蚁群算法 移动机器人 路径规划 多障碍物地形 栅格法
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 页码范围: 9-12,20
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2993字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-3142.2019.07.003

摘要

针对在多障碍物地形中将传统蚁群算法运用在移动机器人路径规划问题上出现收敛速度慢,容易陷入局部最优,易于陷入死锁等一系列问题,提出了一种改进蚁群算法.在传统蚁群算法的基础上,根据蚂蚁周围可行栅格距离目标点的远近,自适应地调整启发函数,加快算法收敛速度;针对传统蚁群所用的回退和死亡策略,提出了一种最优路径保留策略,提高了算法性能;使用两组不同种类的蚂蚁分别从起始点和目标点进行双向搜索的方法来构建最优路径,进一步提升了算法的搜索效率.实验表明该方法与传统的蚁群算法相比减少了搜索时间,降低了迭代次数,明显提高了算法的寻优效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡浍冕	上海市上海理工大学光电信息与计算机工程学院	1	0	0.0	0.0
2	于修成	上海市上海理工大学光电信息与计算机工程学院	1	0	0.0	0.0