基于强化学习的双足机器人的实时避障位置控制

• 作者: 林荣霞
• 来源期刊: 电子测量技术
• 学科: 工学
• 关键词: 强化学习 双足机器人 实时避障 位置控制
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 研究与设计
• 页码范围: 33-37
• 页数: 5页
• 分类号: TN99|TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.1802379

摘要

为了提高双足机器人的实时控制能力,提出一种基于强化学习的双足机器人的实时避障位置控制方法.以机器人的双足步行稳定性为控制目标函数,构建双足机器人的实时路径动力学模型,以机器人质心运动的加速度和惯性力矩为被控对象,采用等效碰撞子模型进行双足机器人的实时避障路径规划,采用碰撞子模型和摆动子模型相结合的方法,进行双足机器人行走路径的纠偏参量反馈调节,采用模糊强化学习跟踪方法,进行双足机器人的误差增益控制,实现双足机器人的实时避障位置控制.仿真结果表明,采用该方法进行双足机器人控制的实时避障性能较好,纠偏能力较强,提高了机器人的自适应控制能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	林荣霞		11	9	2.0	2.0