基于FPGA的六轴机械手驱动控制系统设计与测试

• 作者: 任文杰 李磊
• 来源期刊: 电气传动
• 学科: 工学
• 关键词: 现场可编程门阵列(FPGA) 机械手 多轴伺服控制 模糊控制器 比例积分控制器
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 控制
• 页码范围: 52-57
• 页数: 6页
• 分类号: TP241
• 字数: 3666字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19457/j.1001-2095.dqcd19112

摘要

针对FPGA芯片具有快速硬件运算能力和平行处理能力的特点,设计以FPGA为基础的六轴关节型机械手伺服驱动控制系统.首先,推导以永磁同步电机为驱动的机械手数学模型,其位置控制器采用模糊控制器以提高位置控制的稳健性.其次,以嵌入软核Nios II处理器的FPGA芯片开发机械手的伺服驱动控制器,以IP软核方式实现点对点运动轨迹规划,同时用数字硬件实现六轴位置、速度、电流控制.通过位置跟踪响应测试与点对点位置重现性测试证实,FPGA的六轴驱动控制系统具有有效性及正确性,同时实现了驱动器的一体化,有助于多轴伺服控制的发展.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李磊	河南农业职业学院信息工程学院	57	433	12.0	18.0
2	任文杰	河南农业职业学院信息工程学院	11	9	2.0	3.0