干散货发货机器人规则发货模式下保证单斗抓取量的方法设计

• 作者: 于继明 常懿 朱领龙
• 来源期刊: 物联网技术
• 关键词: 干散货发货 发货机器人 规则抓取 相邻位误差估计 数学模型 单斗抓取
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 智能处理与应用
• 页码范围: 54-56
• 页数: 3页
• 分类号: TP241|G642
• 语种: 中文
• DOI: 10.16667/j.issn.2095-1302.2019.09.016

摘要

干散货发货是发货系统的难题,因现场环境恶劣、工况安装条件限制,现场采用规则抓矿能减少3D生成、路径规划、盲点数据补偿等带来大量的开销,且简洁易实现,适合工业级发货应用.规则发货模式对每斗抓取的效果要求较高,每斗之间既不能产生较大的抓空操作,又要保证抓取的重量在一定范围.因此,研究工况限制条件下,相邻位的位置关系与抓取误差的计算,直接关系到抓取的效果.文中根据实际现场数据,建立数学模型进行推理计算,研究相邻抓取位与抓空之间的关系,为实际的系统应用提供了计算方法与参考模型.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	于继明		30	99	5.0	9.0
2	常懿		1	0	0.0	0.0
3	朱领龙		1	0	0.0	0.0