基于改进型纯追踪模型的温室AGV运输平台路径追踪

• 作者: 夏坡坡 姚立健 张瑞峰 杨自栋 赵辰彦
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 运输平台 差速转向 纯追踪模型 路径追踪 温室
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 理论研究与探讨
• 页码范围: 52-56,61
• 页数: 6页
• 分类号: S625|S24
• 字数: 2721字
• 语种: 中文

摘要

提出了一种基于改进型纯追踪算法的AGV运输平台路径追踪方法.在平台前后安装双排红外反射式光电传感器,以获取车体相对于引导线的横向偏差和航向偏差;根据偏差程度动态确定纯追踪算法的前视距离,提高了路径跟踪的精度;构建了平台运动学模型,将车体的位姿偏差信息最终转化成左右车轮的速度.仿真和实车试验表明:该方法能够解决不同初始状态的移动平台路径追踪问题,在稳定状态下,其偏差在±20mm之间,满足温室内狭窄空间的循迹运输需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姚立健	浙江农林大学工程学院	22	81	5.0	8.0
2	杨自栋	浙江农林大学工程学院	14	41	3.0	5.0
3	张瑞峰	浙江农林大学工程学院	4	3	1.0	1.0
4	夏坡坡	浙江农林大学工程学院	4	6	1.0	2.0
5	赵辰彦	浙江农林大学工程学院	3	4	1.0	2.0