具有零速停车的舞台威亚平滑变速方法研究

• 作者: 李炜 葛振福 龚建兴
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 2D舞台威亚 抗扰范式 LESO 平滑变速 零速停车
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 运动体控制系统
• 页码范围: 1605-1612
• 页数: 8页
• 分类号: TP18
• 字数: 7160字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.161277

摘要

针对舞台威亚控制系统因分段式控制及惯性停车,导致同步协调运行性能及轨迹拟合效果不佳,传统ADRC因参数繁多致使整定困难等问题,根据自抗扰控制的思想,从建立威亚控制系统的"抗扰范式"入手,结合基于线性扩张观测器(LESO)的自抗扰控制技术,提出了一种零速停车模式下的舞台威亚系统平滑变速同步协调控制策略.该策略首先基于"抗扰范式"的理念为威亚系统单点吊机建模,并采用LESO及带宽参数整定方法,对改进型ADRC进行了相应参数的优化整定,在简化ADRC参数整定的同时,确保了威亚系统的单机控制性能;之后设计了适宜的平滑变速与减速算法,使舞台威亚能以零速停车模式并通过平稳变速,改善了威亚运行轨迹拟合效果.仿真结果表明,较之于分段式控制策略,该控制方法除表现出更好的同步协调及制动减速性能外,也为舞台威亚"随乐而舞"提供了保障.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李炜	兰州理工大学电气工程与信息工程学院	205	1532	17.0	27.0
2	龚建兴		13	71	5.0	8.0
3	葛振福	兰州理工大学电气工程与信息工程学院	5	7	2.0	2.0