苹果园区作业机器人障碍物识别研究

• 作者: 张建锋 杨茜 窦辉
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 机器人障碍物识别 L?a?b?颜色空间 阈值分割 SURF
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 理论研究与探讨
• 页码范围: 47-51
• 页数: 5页
• 分类号: S225|TP242
• 字数: 3028字
• 语种: 中文

摘要

苹果采摘的季节性强,工作量大,利用机器人进行苹果采摘符合现代农业的发展趋势.障碍物识别对苹果作业机器人的正常工作至关重要.为此,针对苹果园区垄间地面情况和障碍物特点,采用L?a?b?颜色空间中的b?分量进行图像灰度化处理,再进行图像阈值分割处理,可有效将苹果园区垄间中的障碍物等从复杂背景中分离出来;再利用优化后的SURF算法进行障碍物匹配,可有效地提高障碍物的识别率.实验表明:优化后的SURF算法可以提高障碍物匹配的准确率,并缩短障碍物匹配的时间.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张建锋	西北农林科技大学信息工程学院	31	124	7.0	10.0
2	杨茜	西北农林科技大学信息工程学院	3	1	1.0	1.0
3	窦辉	西北农林科技大学信息工程学院	1	0	0.0	0.0