基于迭代滑模的机械臂控制策略

• 作者: 张鑫 张靓 徐文波 鲁文儒
• 来源期刊: 电机与控制应用
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 迭代学习控制 滑模控制 Lyapunov理论
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 控制与应用技术
• 页码范围: 33-39
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 4211字
• 语种: 中文

摘要

针对机械臂这类非线性的不确定性系统,基于迭代学习控制与滑模控制策略,提出了一种有效的迭代滑模控制方法.该控制方法通过将滑模控制律引入到迭代学习控制中,并运用Lyapunov理论对控制律进行证明,从而确保系统的稳定性.基于拉格朗日力学法建立动力学模型,得到相对简化的n关节机械臂模型.以一个二关节机械臂为例,通过MATLAB仿真验证所提控制策略可有效提高关节的跟踪速度与跟踪精度,并且在一定程度上可减缓传统滑模控制的抖振现象,与传统迭代学习控制相比,系统具有鲁棒性.物理试验验证了所提控制策略的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张鑫	兰州交通大学自动化与电气工程学院	28	49	4.0	6.0
3	张靓	兰州交通大学自动化与电气工程学院	4	1	1.0	1.0
4	鲁文儒	兰州交通大学自动化与电气工程学院	2	0	0.0	0.0
7	徐文波	兰州交通大学自动化与电气工程学院	1	0	0.0	0.0