基于干扰观测器的数字液压缸控制研究

• 作者: 姜守岭 王慧
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 非线性干扰观测器 反步控制 李雅普诺夫方法 MATLAB/Simulink 相位滞后 稳态极限环 低速爬行
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 建模与仿真系统
• 页码范围: 1776-1781
• 页数: 6页
• 分类号: TH137
• 字数: 4190字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.20180517

摘要

数字液压缸存在各种类型的扰动,包括参数不确定和不确定非线性,这些因素会限制数字液压缸高精度位置控制.针对数字液压缸高精度位置控制,提出一种反步控制与非线性干扰观测器相结合的控制策略以提高位置控制跟踪精度.首先建立了数字液压缸的非线性控制模型,基于李雅普诺夫方法从理论上证明了所设计的系统控制器能够保证系统全局稳定性,利用MATLAB/Simulink仿真软件验证所设计的控制策略的有效性.仿真结果表明,该控制策略能有效地减小由参数不确定和不确定非线性给系统带来的位置跟踪误差、相位滞后、稳态极限环和低速爬行现象,同时提高了系统的响应速度,使系统具有更强的鲁棒性,改善了位置跟踪品质.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王慧	辽宁工程技术大学机械工程学院	109	347	10.0	14.0
2	姜守岭	辽宁工程技术大学机械工程学院	2	1	1.0	1.0