基于激光位移传感器与标准样板的机器人几何参数标定

• 作者: 厉志飞 徐志玲 赵建峰 陈刚
• 来源期刊: 计量技术
• 关键词: 新松SR4C工业机器人 激光位移传感器 参数辨识
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 页码范围: 17-21
• 页数: 5页
• 字数: 2393字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-0771.2019.09.05

摘要

以新松SR4 C工业机器人为研究对象,设计了一种基于激光位移传感器与标准样板相结合的机器人末端位置的测量方案,以基恩士IL系列的CMOS激光位移传感器和自行设计的标准样板为主要实验器材,利用MATLAB进行D-H参数辨识,得到实际的运动学模型参数,在控制柜中将参数进行修正.对比标定前,其直线准确度由补偿前的-1.947mm下降到了-1.651mm,直线重复性则变化不大.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐志玲		47	228	8.0	13.0
2	厉志飞		33	45	4.0	5.0
3	陈刚		3	0	0.0	0.0
4	赵建峰		5	4	1.0	2.0