上下料机械手通用控制系统的设计与开发

• 作者: 俞立 吴祥 林建波 董辉
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: STM32 机械手控制器 上下料机械手 通用控制系统 编程示教
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 70-73,78
• 页数: 5页
• 分类号: TP23
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.07.015

摘要

随着工业化和“机器换人”的全面发展,工业机械手在其中扮演着不可或缺的角色,而控制系统作为机械手的核心部件之一,其性能也十分重要;基于STM32微处理器,设计开发了一款上下料机械手通用控制系统,系统由运动控制器和手持示教器两部分构成;运动控制器实现对机械手的高精度运动控制,搭载有脉冲驱动和总线驱动2种模式,重复定位精度可达0.01mm,运行速度可达2 m/s;手持示教器用于实现人机交互功能,采用7寸触摸液晶屏,设计了全中文界面,可根据不同的生产工艺流程在线编写控制程序,并进行实时示教,触控响应时间最小可达0.08s,保证了控制器的通用性和便捷性;此外,还开发有程序存储、系统离线升级、安全监测、物料码垛等功能;本系统具有良好的市场应用价值,同时为机械手通用控制系统的设计与开发提供了较好的参考价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	俞立	浙江工业大学信息工程学院	253	3625	30.0	50.0
2	董辉	浙江工业大学信息工程学院	39	232	9.0	14.0
3	吴祥	浙江工业大学信息工程学院	7	10	2.0	3.0
4	林建波	浙江工业大学信息工程学院	1	1	1.0	1.0