拟人腕关节机构的动载协调分配优化

• 作者: 徐梦茹 李研彪 王林 罗怡沁 郑航
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 拟人腕关节 动力学 评价指标 广义时间 协调分配
• 年，卷（期）: 2019,（20）
• 所属期刊栏目: 智能制造
• 页码范围: 2480-2488
• 页数: 9页
• 分类号: TP242
• 字数: 5114字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2019.20.011

摘要

针对拟人腕关节机构,提出了一种动载协调分配优化方法.基于拉格朗日方法和虚功原理建立动力学模型,推导了机构的动力学性能评价指标和力映射性能评价指标;采用加权求和法定义了综合性能评价指标,并通过Dij kstra算法得到了性能最优的运动轨迹;考虑时间、能耗、平稳性,采用遗传算法求解得到最优的广义时间;数值算例验证了该优化方法的可行性.