无模型自适应控制算法在ROV定深控制中的仿真

• 作者: 周丽芹 宋大雷 李坤乾 杨华 王红都 路宁
• 来源期刊: 船舶工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 无模型自适应控制 ROV 定深控制 数据驱动
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 船舶电气、通信设备及自动控制
• 页码范围: 87-92,103
• 页数: 7页
• 分类号: U664.82|TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13788/j.cnki.cbgc.2019.09.17

摘要

将无模型自适应控制方法应用于遥控潜水器(ROV)定深控制当中.该控制方案的设计仅利用ROV的垂向推力输入数据和深度输出数据,用动态线性化时变模型替代ROV非线性系统模型,算法中不包含ROV模型及水动力参数信息.因此,解决了ROV因系统复杂、水动力参数难以确定,所导致的控制器设计复杂度高、控制效果不理想的问题.为了便于仿真,文章建立含有补偿参数的ROV简化模型,模型仅用于产生系统的I/O数据,不参与控制器的设计.仿真结果表明,在ROV定深控制当中,无模型自适应控制(MFAC)比PID控制具有更强的抗扰能力.此外,在欠阻尼ROV系统中,基于偏格式动态线性化的无模型自适应控制(PFDL-MFAC)方案相比于基于紧格式动态线性化的无模型自适应控制(CFDL-MFAC)方案具有更好的控制效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋大雷		41	76	5.0	7.0
2	周丽芹		30	79	5.0	8.0
3	杨华		36	290	6.0	17.0
4	李坤乾		5	1	1.0	1.0
5	王红都		4	2	1.0	1.0
6	路宁		1	0	0.0	0.0