基于多传感器的室内三维定位算法研究

• 作者: 任条娟 刘半藤 周骏华 钟陈健 陈友荣 陈浩
• 来源期刊: 传感技术学报
• 学科: 工学
• 关键词: 室内三维定位 消防员 多传感器 数据处理 Kalman融合算法
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 无线传感器技术
• 页码范围: 881-891
• 页数: 11页
• 分类号: TP393
• 字数: 8334字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-1699.2019.06.013

摘要

针对消防员在日常救援过程中难以准确获知自身位置坐标的问题,采用姿态传感器和气压计,提出一种室内三维定位算法(ITPA).在ITPA算法中,根据加速度的幅值均方根、加速度的幅值方差和角速度的幅值均方根,实现过零监测,从而获知消防员的行走步数.根据气压计的数据,采用高度获取,卡尔曼滤波和异常数据处理等操作,获知消防员的高度,并判断其移动行为.通过二维移动距离计算和位置获取操作获知二维坐标.根据消防员的行为对其三维坐标观测值进行修正,并采用Kalman融合算法估计消防员的当前三维位置坐标.实验结果表明:在直行行走、楼梯行走和综合行走下,ITPA算法都能获得较接近真实路线的消防员室内三维位置,降低了算法的步数误差、距离误差和漂移误差,比FINS,IPN_S和IPA_3D算法更优.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈友荣	浙江树人大学信息科技学院	62	282	9.0	14.0
3	任条娟	浙江树人大学信息科技学院	48	241	7.0	14.0
6	刘半藤	浙江树人大学信息科技学院	27	59	5.0	7.0
7	陈浩	常州大学信息科学与工程学院	1	0	0.0	0.0
8	钟陈健	常州大学信息科学与工程学院	1	0	0.0	0.0