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球面三自由度并联机构瞬时运动分析
球面三自由度并联机构瞬时运动分析
作者:
史革盟
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
球面并联机构
四元数代数
运动微分方程
数值积分
摘要:
为解决球面三自由度并联机构末端构件上角锥的瞬时定位问题,结合该机构仅具有3个转动自由度的结构特点,采用四元数代数表示构件的有限转动,将机构运动分析转化为求解瞬时转动四元数算子.开展了该机构上角锥相对参考坐标系的微分转动分析,建立了描述上角锥瞬时转动四元数算子的运动微分方程和瞬时转动轴连续轨迹曲面的矢量方程,导出了机构运动微分方程的基础解系,提出了以瞬轴面导线的曲率和挠率量化机构在某一时刻微分运动的特征;在Matlab软件中通过数值积分和数值微分两种方法,求得了四元数算子瞬时转动轴线的变化轨迹和等效转角的变化曲线;瞬轴面导线变化平稳,预示了机构在所给的运动学参数下具有良好的运动学品质,得到了两种数值方法截断误差的预估值和所能达到的精度等级.仿真结果表明:数值积分方法精度略高.
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文献信息
篇名
球面三自由度并联机构瞬时运动分析
来源期刊
机电工程
学科
工学
关键词
球面并联机构
四元数代数
运动微分方程
数值积分
年,卷(期)
2019,(1)
所属期刊栏目
机械、仪表技术
研究方向
页码范围
7-12
页数
6页
分类号
TH112
字数
5830字
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1001-4551.2019.01.002
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
史革盟
宝鸡文理学院机械工程学院
19
34
4.0
4.0
传播情况
被引次数趋势
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引文网络
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四元数代数
运动微分方程
数值积分
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机电工程
主办单位:
浙江大学
浙江省机电集团有限公司
出版周期:
月刊
ISSN:
1001-4551
CN:
33-1088/TM
开本:
大16开
出版地:
浙江省杭州市大学路高官弄9号
邮发代号:
32-68
创刊时间:
1971
语种:
chi
出版文献量(篇)
6489
总下载数(次)
9
总被引数(次)
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