基于滑模控制器的双臂机器人控制仿真

• 作者: 刘满禄 敖天翔 李铭浩 王姮
• 来源期刊: 自动化仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 滑模控制 力矩控制 安川机器人 VERP 跨平台仿真 容错控制
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 机器人技术及应用
• 页码范围: 34-38
• 页数: 5页
• 分类号: TH113.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.16086/j.cnki.issn1000-0380.2018060025

摘要

针对工业机械臂运动控制中由于建模误差和未知干扰导致的控制误差问题,基于机器人力矩控制方法,采用滑模控制理论,利用关节角运动误差,设计并搭建机器人控制系统.以安川Motoman-SDA20机器人为例,对该机器人进行了运动学与动力学分析,搭建相关数学模型,并针对该机器人系统设计了滑模运动控制器.在机器人仿真环境VERP与Simulink中搭建联合仿真平台,对虚拟环境中的机械臂进行运动控制仿真试验,验证了算法的有效性.试验对比了逆运动学控制与滑模控制算法效果,同时对滑模控制算法在机械臂定点运动与轨迹跟踪中的控制效果进行了验证与分析.该控制算法计算过程简明、便于设计.利用VERP仿真平台,获得了更加直观的效果,实现了存在较大建模误差与较小控制频率下的机械臂位置控制,角度误差在0.3 rad以内.该研究对于机器人控制算法的研究与仿真环境的搭建具有借鉴意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王姮		63	459	10.0	19.0
2	刘满禄		59	191	8.0	11.0
3	敖天翔		4	13	2.0	3.0
4	李铭浩		4	4	1.0	2.0