对偶四元数法在稳健点云配准中的应用

• 作者: 李明峰 赵湘玉 陆海芳
• 来源期刊: 测绘通报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 对偶四元数 选权迭代法 拉格朗日乘数法 点云配准 粗差
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 22-26
• 页数: 5页
• 分类号: P237
• 语种: 中文

摘要

针对点云特征点含有粗差的问题,提出了基于对偶四元数的稳健点云配准方法.遵循加权最小二乘原则构建了基于对偶四元数的稳健点云配准模型,运用拉格朗日乘数法推导了旋转矩阵和平移向量求解公式,研究了新权计算与坐标转换迭代步骤.实例证明,该方法能够有效识别并剔除粗差,提高点云配准精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李明峰	南京工业大学测绘科学与技术学院	77	554	14.0	19.0
2	赵湘玉	南京工业大学测绘科学与技术学院	3	1	1.0	1.0
3	陆海芳	南京工业大学测绘科学与技术学院	2	1	1.0	1.0