基于手机传感器和互补滤波的行人航向解算

• 作者: 冯茗杨 刘清华 姬现磊 孙玉曦 郭英
• 来源期刊: 测绘通报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 智能手机传感器 陀螺仪 互补滤波算法 PI调节 磁干扰
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 18-21,26
• 页数: 5页
• 分类号: P228
• 字数: 2743字
• 语种: 中文

摘要

目前行人航迹推算逐渐成为室内定位研究与应用的热点.针对利用陀螺仪推算行人航向时存在较大累积误差的问题,本文提出了一种基于智能手机传感器的行人航向解算算法.该算法根据陀螺仪输出的角速度数据与手机传感器参数计算合适的阈值,实时调节PI调节器的误差补偿系数,对预处理后加速度计和磁力计数据解算的航向角进行补偿,并与陀螺仪数据互补滤波融合,得到融合后的航向角.试验基于低成本智能手机,分别在磁场强弱环境下采集手机传感器数据,对比分析本文算法与传统互补滤波算法及九轴数据融合算法在推算行人航向时的精度.试验结果表明,在室内磁干扰较强的环境下,本文算法与传统互补滤波算法、九轴数据融合算法相比定位精度分别提升了68.4％和65.9％,平均航向误差分别减小了3.4°和1.8°,验证了本文算法有较好的抗磁干扰性能,提高了行人航向角解算的可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭英	山东科技大学测绘科学与工程学院	36	232	9.0	13.0
2	冯茗杨	山东科技大学测绘科学与工程学院	6	8	2.0	2.0
3	刘清华	山东科技大学测绘科学与工程学院	5	27	2.0	5.0
4	姬现磊	山东科技大学测绘科学与工程学院	8	29	2.0	5.0
5	孙玉曦	山东科技大学测绘科学与工程学院	5	7	2.0	2.0